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马陆属于无脊椎动物，倍足纲，暗褐色，背面两侧和步肢赤黄色。头部有触角1对，大颚1对，小颚1对。眼为聚眼。躯干近20节，第1节与头部愈合，第2～4节各有1对步足和1对气孔，自第5节开始，各有2对步足和2对气孔。一般在第5、7、9、10、12、13、15～19节两侧各有臭腺孔1对。从发生看，成倍的步足和气孔，是由于2个体节愈合的结果。

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